Zoe Yadira Zaldana Nazario, 19 Haziran 1978'de New Jersey, ABD'de dünyaya geldi. Annesi Porto Rikolu babası ise Dominik Cumhuriyeti'lidir. New York'da büyüdü, İngilizce ve İspanyolca öğrendi. 9 yaşında iken babası bir trafik kazasında hayatını kaybetti. Bunun üzerine annesi Zoe'yi ve Zoe'nin kız kardeşini alarak Dominik Cumhuriyeti'ne taşındı. Saldana burada bale eğitimi aldı. ABD'ye geri döndüklerinde ise lisede tiyatro programlarında yer aldı ve oyunculuk kursuna gitti. Bu esnada televizyonda küçük rollerde göründü. Daha sonra Anamaria karakteri ile Karayip Korsanları: Siyah İnci'nin Laneti filminde rol aldı. Bu rolle tanınan güzel oyuncu asıl çıkış yaptığı ve Dünya çapında tanınmasını sağlayan rolleri Uhura rolüyle Star Trek ve Neytiri rolü ile James Cameron'un Avatar filmi oldu. Aktris daha sonrasında Star Trek Into Darkness ve Guardians of the Galaxy 1-2 filmlerinde de rol aldı. 2016'da Cynthia Mort'un yönetmenliğini ve senaristliğini üstlendiği "Nina" filminde efsane jazz sanatçısı Nina Simone'u canlandırdı. Aynı yıl Ben Affleck'in yönettiği ve oynadığı Live by Night filminde rol aldı. Saldana 2013'ten beri yapımcı Marco Perego Saldana ile evlidir ve çiftin 2 çocukları vardır.